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深圳市东么川伺服控制技术有限公司

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伺服电机顶升堆栈式供料机方案


非标自动化项目中会用到各种各样的供料机,其中堆栈式供料机是比较常用的一种,通常都是用伺服电机顶升供料。

硬件配置通常为:垂直轴伺服电机要带抱闸(断电抱闸上电释放,这个前面有文说过,不知道的去翻翻看),直线位置上有两个极限传感器和一个原点传感器。顶升托盘上有一个传感器来检测托盘是否有料,可以是光电传感器也可以是接近传感器,根据产品的材质来定,推荐使用接近传感器,金属材质使用电感式,非金属材质使用电容式。顶部供料位有检测供料到位传感器,这个传感器考虑成本通常使用光电传感器。

 

设计时要把原位传感器放置在靠近下位极限传感器的地方,这样上电后原点回归的时候顶升托盘一定是往下运行,因为不知道料仓内有多少产品,往上运行容易溢出产品。

顶部供料位使用光电传感器不容易精准检测到产品,尤其产品是很薄的时候,可以考虑对射光纤传感器(最好使用槽型光纤传感器)或者激光传感器,即使这样也不容易调节到比较精准的位置。其实主要是控制上问题,只要改一下控制流程就可以比较精准的检测,这个精准是相对的,不是绝对的,通常情况下能够满足使用要求。

在控制中最错误的做法就是把伺服电机当普通电机使用,上下运行使用连续运动,停止完全靠传感器的位置检测,这样就完全失去了使用伺服电机的意义。伺服控制时需要提前设定两个位置,一个就是最低位,也就是放料位,一个就是最高位,这个最高位比较讲究,就是在顶升托盘只有一个产品存在,并且顶部传感器能够检测到,一旦取走该产品,顶部传感器可能就无法检测到。有了这两个位置设定之后,每次上升时就直接使用绝对位置运动,位置设定就是最高位,这个时候的运动速度是快速运动,一旦在运动中顶部传感器检测到产品伺服电机就立即停止,然后伺服电机低速往下运动,当顶部传感器检测不到产品后停止,接着伺服电机再低速往上运动,当顶部传感器检测到产品停止,这样就完成了一次供料定位。当在供料位产品被取走之后就重复刚才低速运动的部分,就可以完成多次供料定位。

供料控制中使用两种速度来接近顶部传感器是这个应用的精妙之处,既能精确控制位置,还不浪费供料时间。时间匆忙没有时间把完整的控制流程图做出来了,以后有时间再提供给大家,感兴趣的朋友也可以自己去写流程图,欢迎发给我一起交流。